自行车的发明可以追溯到19世纪初期。在那个时期，人们开始寻找一种新的交通工具，既能够便捷地移动，又不需要依靠动物或汽车等外部力量。这就催生了自行车的概念。

自行车的发明者被认为是德国工程师卡尔·冯·德莱辛（Karl von Drais）。他在1817年发明了“踏板车”，也就是我们现在所说的“助力车”。这种车有一个类似于现代自行车的车架、车轮和把手，但没有脚蹬，骑车者需要用脚来推动车子前进。

随着时间的推移，自行车不断改进和升级。在1860年代，法国工程师皮埃尔·米歇尔（Pierre Michaux）发明了第一辆脚蹬自行车，也就是我们现在所说的“脚踏车”。这种车使用两个大小相同的车轮，骑车者可以通过脚蹬来驱动车轮前进。

自此之后，自行车变得越来越流行，成为了一种受欢迎的交通工具和运动方式。如今，自行车已经成为了人们生活中不可或缺的一部分，而其发明者卡尔·冯·德莱辛也被誉为自行车的“父亲”。